dji-sdk/Onboard-SDK-ROS的demo示例可以在实际操作中使用吗？

Question

我想尝试使用我的软件，它是基于dji_sdk_ROS demo_flight_control的demo_flight_control示例。

为了移动无人机，使用了一个函数调用setTarget。为了验证无人机是否会到达setTarget函数指定的正确位置，有一些x，y，z的边界控制。在演示代码中，x，y和z的边界是50厘米。因此，如果无人机在x，y，z三个方向的50厘米范围内，那么它就到达了正确的最终位置。

我的问题是关于这些界限:它们是否足够大，可以在现实生活中控制无人机？

我的无人机是带有普通gps的dji矩阵100。

Answer 1

我想应该没问题。无人机的界限是在它接近目标时降低无人机的速度。我不确定M100使用哪种控制策略，但如果你在模拟器中测试它，你会注意到随着无人机速度的增加，在它停留在目标位置之前，超调量会增加。(我还发现最终的位置并不那么准确，您可能需要一些来实现精确位置控制的方法)。

我已经在我的程序中用同样的50 to边界调整了相同的函数，它似乎工作得足够好。

编辑：

我看例子已经有一段时间了，但如果我没记错的话，局部笛卡尔位置是根据GPS传感器的更新计算出来的。GPS位置本身与IMU传感器测量结果融合在一起，但我偏离了方向。您可以通过提供的函数从GPS位置计算本地位置，该函数提供了从目标到无人机的位置偏移。根据你的控制标志，(我在地面帧中使用水平和垂直速度)，你对无人机应用控制速度，并不断检查它的位置是否接近目标位置，如果不是，你再次计算偏移量并连续应用速度。一旦你接近目标位置，边界检查就会让你停止无人机。如果您查看示例代码，您会注意到向控件发布器的所有轴发布的速度为0。