如何用强化学习算法建立实时控制器

Question

我正在尝试使用强化学习来控制一个实际的机器人操纵器。对于强化学习，我使用的是Google tensorflow。

为了控制机器人操纵器，我需要我的控制器具有实时能力。然而，据我所知，python和tensorflow并不是实时友好的。我想把机器人控制在100 ~ 1000赫兹左右。

我已经考虑过在C++中实现我自己的强化学习算法，但这将是太多的工作，并且需要太多的时间。

C++中有没有使用Tensorflow强化学习算法的方法？或者，有没有其他方法可以在C++实时控制器上实现强化学习算法？

任何帮助都将不胜感激。

由衷地，

史蒂夫

Answer 1

我看不出Tensorflow不适合实时控制的原因，因为TF模型不受Python解释器的限制。

如果你发现标准TF不够快，你也可以看看TF-lite：https://www.tensorflow.org/lite。