如何从Google GNSSLogger获取的参数计算伪距？

Question

通过GNSS记录器应用程序获取的官方GNSS原始测量提供了以下参数：

TimeNanos   
LeapSecond  
TimeUncertaintyNanos    
FullBiasNanos   
BiasNanos   
BiasUncertaintyNanos
DriftNanosPerSecond 
DriftUncertaintyNanosPerSecond  HardwareClockDiscontinuityCount 
Svid    
TimeOffsetNanos 
State   
ReceivedSvTimeNanos 
ReceivedSvTimeUncertaintyNanos  
Cn0DbHz 
PseudorangeRateMetersPerSecond  
PseudorangeRateUncertaintyMetersPerSecond

我正在从上面的数据中寻找原始伪距测量值PR。帮个小忙？

参考1：https://github.com/google/gps-measurement-tools

参考2：https://developer.android.com/guide/topics/sensors/gnss

Answer 1

Pseudorange[m] = (AverageTravelTime[s] + delta_t[s]) * speedOfLight[m/s]

其中:秒数，s - m。

尝试这样做：

减去当前ReceivedSvTimeNanos ReceivedSvTimeNanos的最大

不要忘记将所有值转换为相同的单位。

有关详情，请参阅this pdf和UserPositionVelocityWeightedLeastSquare class

Answer 2

不幸的是，Android不能直接从API中提供伪距--你必须自己计算。

EU GSA在这里有一个很好的文档，在第2.4节中详细解释了如何使用GNSS原始测量：https://www.gsa.europa.eu/system/files/reports/gnss_raw_measurement_web_0.pdf

具体来说，2.4.2节解释了如何根据Android API提供的数据计算伪距。它实际上是几页的文本，所以我不会在这里复制整个代码，但这是他们分享的示例1，这是一个Matlab代码片段，用于计算伽利略，全球定位系统和BeiDou信号的伪距，当星期的时间编码时：

% Select GPS + GAL TOW decoded (state bit 3 enabled)
pos = find( (gnss.Const == 1 | gnss.Const == 6) & bitand(gnss.State,2^3);
% Generate the measured time in full GNSS time
tRx_GNSS = gnss.timeNano(pos) - (gnss.FullBiasNano(1) + gnss.BiasNano(1));
% Change the valid range from full GNSS to TOW
tRx = mod(tRx_GNSS(pos),WEEKSEC*1e9);
% Generate the satellite time
tTx = gnss.ReceivedSvTime(pos) + gnss.TimeOffsetNano(pos);
% Generate the pseudorange
prMilliSeconds = (tRx - tTx );
pr = prMilliSeconds *Constant.C*1e-9;