机器人在遵循ros nav栈给出的路径之前进行高速倒车。

Question

我正在使用ros nav stack与谷歌地图制图器(映射和本地化)一起通过一个已知的地图来导航机器人。现在，机器人以可接受的精度遵循生成的路径。但是，一旦生成了路径，机器人通常会以参数文件(escape_velocity参数)中设置的最高速度倒车，然后开始在通用路径上正确向前移动。

我已经附上了我的所有参数文件的图像: 1.Praram Files-1 2. Param Files-2。每个参数文件的名称都在顶部提到。但为了避免混淆，它们的顺序如下：

A. Param Files-1: 1.全局Costmap参数2.本地Costmap参数3.通用Costmap参数4.全局Plnner参数5.本地计划器参数

B. Param Files-2:移动基本参数

这是它在rviz上的一个视频的链接。https://vimeo.com/320040685

绿色中较细的线是由ros nav stack生成的计划。稍后在视频中看到的较粗的线条是实际的机器人运动。你可以看到机器人先是倒退，然后开始向前移动。

我是这个论坛的新手，所以如果我需要更多的数据来回答这个问题，请让我知道

其他人也有这个问题吗？将会感谢任何关于修复这个问题的提示！提前感谢！

附言:我在Ubuntu 14.04上使用ROS Indigo

Answer 1

这是一个观察列表，可能会帮助你发现问题：

1. 你的机器人在开始的时候似乎不确定位置。尝试改进以获得更好的导航。
2. (我认为这是你的问题)你的机器人从本地成本图的膨胀层开始。我没有看到你的本地计划器文件，但默认情况下，机器人会避免出现在这个地方。如果你的机器人半径，避障和所有的配置都与你的机器人匹配，
3. Inflation Costmap Plugin
4. Check是相当老的，它应该可以在你的项目上工作，但使用全局规划器可能会很好。也可以尝试另一个本地规划器。

希望这能有所帮助。

祝您今天愉快!

Answer 2

机器人进入逃生模式的唯一情况是，它无法找到一条可行的前进路径来到达低成本区域并更接近所需的路径。需要检查的几件事是：

1. 可以准确地进行本地化工作，机器人是否知道它在调试模式下的位置，这样您就可以从节点中获得更多线索，您可以启用调试，如视频中http://wiki.ros.org/rosconsole#Configuration
2. Finally，上所述，绿线在两条不同的路径之间跳跃。您有没有可能让两个节点处理相同的数据并发出冲突的消息？？