如何在单个系统中为不同的机器人运行多个move_group

Question

我正在尝试在Gazebo中模拟多个机器人(KUKA，UR5和Franka Panda)。在一个URDF文件中包含了所有用于仿真的机器人，并使用Moveit制作了所有三个机器人的单独手臂组。使用Moveit命令，我可以控制机器人，它工作得很好。问题是当我试图使用Moveit命令同时控制所有的机器人时。如果一个机器人正在工作，那么即使我命令另一个机器人也不会工作。有没有办法让我同时操作这三个机器人。

Answer 1

我对MoveIt不是很熟悉。然而，我知道当您在一个roscore上运行多个系统时需要小心。以下是一些需要考虑的事项：

1. 您想要确保所有的主题都被分离出来，并且每个节点都订阅并发布到适当的主题。对于TF，所有的消息都在一个主题上，在这里，您需要确保从世界框架到每个机器人只有一棵有效的树。
2. 根据我的经验，你有两个选择，要么用multimaster把所有不同的机器人分成不同的角色。一旦你这样做了，每个人都可以有自己的TF，你可以只共享所需的消息。或者，您需要确保TF树被适当地分离出来，以使节点能够正常工作。

希望这能帮到你。

Answer 2

希望我写的这篇文章对现在的某些人来说仍然是相关的。我已经处理这个问题很长一段时间了，我已经设法让两个机器人同时工作，但它们在TF树中没有分开，这是一个非常重要的部分，正如Vik提到的，我仍然在努力解决这个问题。

但是对于最少的同时工作的机器人来说，你需要的是每个机器人都有一个单独的move_group和。在我的示例中，我在启动文件中执行此操作，其中包含以下代码的一个版本：

<group ns="robot_1">

  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
        
  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" respawn="true" output="screen" />
  
  <include file="$(find directory)/launch/move_group.launch" />
 
</group>

<group ns="robot_2">

  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
        
  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" respawn="true" output="screen" />
  
  <include file="$(find directory)/launch/move_group.launch" />
 
</group>

然后，当启动一些C++执行代码时，您需要在robots名称空间中启动，例如在终端中启动，如下所示：

ROS_NAMESPACE=robot_1 rosrun movegroup_interface robot_one_move

或者这也可以放在一个单独的.launch文件中！

祝好运!