MPU6050四元数数学
MPU6050四元数数学
提问于 2019-02-15 08:36:03
有人知道MPU6050是如何在内部计算四元数值的吗？我按照所有步骤尝试并复制了这个数学公式，方法是随着时间的推移对每秒的陀螺度读数进行积分，以获得欧拉角，然后使用适当的三角函数将这些欧拉角转换为四元数值。我的四元数值与MPU6050输出的四元数不匹配，并且我在网上找不到芯片内部数学的详细信息。谢谢。
回答 1
Stack Overflow用户
发布于 2019-02-24 13:53:19
MPU6050将内部处理器( dmp )与封闭源代码库结合使用，它们并未记录在案，您可以将它们与dmp镜像一起使用，或者您可以在https://www.i2cdevlib.com中检查此特定传感器的反向工程。它们实现了dmp的一些功能，但不是全部，可悲的是，所有的魔法都是在dmp中实现的:(
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原文链接：
https://stackoverflow.com/questions/54701146
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