用c#编写EV3程序

Question

我和我的朋友们正在做一个学校项目，我们想让它在纸上写东西。我们在visual studio中使用c#对其进行编程。

我们的问题是它以错误的顺序执行命令。如果我们想让它向前，然后转弯，它会尝试同时做这两件事。我们已经使用Task.Delay解决了这个问题，但是代码变得非常混乱，试图找到延迟的确切时间是一件很烦人的事情。

有没有人知道解决这个问题的其他方法？下面的代码显示了我们一直在做的一些事情。

    public static async void Go(Brick brick, uint duration, bool forward)//Makes it go forward
    {
        if (!forward)
        {
            await brick.DirectCommand.TurnMotorAtSpeedForTimeAsync(OutputPort.B | OutputPort.C, -speed, duration, true);
            Console.WriteLine("Going backwards");
        }
        else
        {
            await brick.DirectCommand.TurnMotorAtSpeedForTimeAsync(OutputPort.B | OutputPort.C, speed, duration, true);
            Console.WriteLine("Going forward");
        }

    }

    public static async void Turn(Brick brick,float degrees, bool Clockwise)//Turns the robot. If it goes over for exampel 90 degrees it turns back a little
    {
        int direction;
        int speed = 4;
        degrees = Math.Abs(degrees);
        DateTime start = DateTime.Now;
        if (Clockwise)
        {
            direction = 1;
        }
        else
        {
            direction = -1;
        }

        float startposition = brick.Ports[InputPort.Two].SIValue;
        await brick.DirectCommand.TurnMotorAtSpeedAsync(OutputPort.B, speed * direction);
        await brick.DirectCommand.TurnMotorAtSpeedAsync(OutputPort.C, -speed * direction);
        bool loopar = true;
        while (loopar)
        {
            float DeltaPosition = Math.Abs(brick.Ports[InputPort.Two].SIValue - startposition);
            if (DeltaPosition >= degrees)
            {
                await brick.DirectCommand.TurnMotorAtSpeedAsync(OutputPort.B | OutputPort.C, 0);
                loopar = false;
            }
            //await Task.Delay(1);
            Console.WriteLine(DeltaPosition);
        }
        loopar = true;
        await Task.Delay(100);
        await brick.DirectCommand.TurnMotorAtSpeedAsync(OutputPort.B, -1 * direction);
        await brick.DirectCommand.TurnMotorAtSpeedAsync(OutputPort.C, 1 * direction);
        while (loopar)
        {
            float DeltaPosition = Math.Abs(brick.Ports[InputPort.Two].SIValue - startposition);
            if (DeltaPosition <= degrees)
            {
                await brick.DirectCommand.TurnMotorAtSpeedAsync(OutputPort.B | OutputPort.C, 0);
                loopar = false;
            }
            Console.WriteLine(DeltaPosition);
        }
        TimeSpan span = DateTime.Now - start;
        Console.WriteLine(span);
    }

    public static async void L(Brick brick)
    {
        Go(brick, 1000, true);
        await Task.Delay(1000);
        Up(brick);
        await Task.Delay(500);
        Turn(brick, 90, false);
        await Task.Delay(5000);
        Down(brick);
        await Task.Delay(500);
        Go(brick, 500, true);
    }

正如我所说的，我们不想使用Task.Delay，但这是我们目前唯一的解决方案。

提前感谢！

Answer 1

async void是异步的，但不可等待。所有这些调用都会在他们想执行的时候执行。

让它们像这样的async Task：

// public static async void Go(Brick brick, uint duration, bool forward)
   public static async Task Go(Brick brick, uint duration, bool forward)

然后等待电话：

public static async void L(Brick brick)
{
    await Go(brick, 1000, true);        
    await Up(brick);        
    await Turn(brick, 90, false);        
    await Down(brick);        
    await Go(brick, 500, true);
}

L()方法可能也应该是一个async Task，这里没有足够的信息来说明。

一般来说，async void是危险的，应该避免使用，除非您非常确定自己在做什么。