将消息发布到ROS2上的不同接口

Question

我有2个以太网端口和10个主题。是否可以在1个端口上发布主题1 3 5 7 9，并在端口2上发布剩余的主题2 2 6 6 10，以便连接到第二个端口的计算机只能查看和读取主题2 4 6 8 10中的数据。连接到端口1的计算机可以查看和读取主题1 3 5 7 9中的数据。我使用的是OpenSplice中的DDS。

Answer 1

您必须配置以下标志：

 <NetworkInterfaceAddress>AUTO</NetworkInterfaceAddress>

在"5.4配置“一章中，您可以从入门文档：http://download.prismtech.com/docs/Vortex/pdfs/OpenSplice_GettingStartedGuide.pdf中获得有关OpenSlice DDS的配置以及您可以指定的参数的更多详细信息。

在特定于Openslice的RMW中，它似乎使用默认的QoS配置：https://github.com/ros2/rmw_opensplice/blob/6a767545270ae56c0894cfb0286509add3ca7c2b/rmw_opensplice_cpp/src/rmw_publisher.cpp#L113

它应该使用默认的配置文件: ospl.xml

您可以更新RMW以使用另一个符合您需求的QoS，或者在启动publisher之前使用OSPL_URI更新publisher的QoS。