使用OMPL Planner区分超时和阈值匹配

Question

看看这个OMPL optimization tutorial，有一行代码：

ob::PlannerStatus solved = planner->solve(1.4/*seconds timeout*/);

使用此PlannerStatus定义。

但是，为了便于讨论，我使用的是具有一定成本阈值的RRT#算法，假设为10.0。如果我将其设置得太低，算法会在1.4秒后终止，并打印一条消息：

Info: ... Final solution cost 17.071
Info: Solution found in 1.418528 seconds

并返回ob::PlannerStatus::EXACT_SOLUTION -我想我确实有一个精确的，但可能不是最优的解决方案。

如果我使用一组不同的数据运行，我可以看到类似以下内容：

Info: ... Final solution cost 9.543
Info: Solution found in 0.003216 seconds

然而，这也会返回ob::PlannerStatus::EXACT_SOLUTION。

那么，如何区分超时解决方案和阈值匹配解决方案呢？

Answer 1

EXACT_SOLUTION意味着计划者已经找到了开始配置和目标配置之间的有效路径，而不考虑其成本。APPROXIMATE_SOLUTION是指计划时间结束，计划程序找不到任何解决方案，因此它返回最接近目标配置的路径。

对于您的问题，有两种解决方案：

第一种解决方案是检查返回的路径成本和规划时间。如果两个参数都低于您设置的值；因此，这就是您要寻找的解决方案。

第二种方法是更改计划器代码以返回不同的解决方案状态，这些状态可以通过StatusType枚举进行编辑。

一旦更改了规划器代码，您需要转到OMPL的build目录(..build/Release)，并在终端中运行"make install“。

您可以将枚举添加到ompl::base::PlannerStatus

        /// The possible values of the status returned by a planner
        enum StatusType
        {
            /// Uninitialized status
            UNKNOWN = 0,
            /// Invalid start state or no start state specified
            INVALID_START,
            /// Invalid goal state
            INVALID_GOAL,
            /// The goal is of a type that a planner does not recognize
            UNRECOGNIZED_GOAL_TYPE,
            /// The planner failed to find a solution
            TIMEOUT,
            /// The planner found an approximate solution
            APPROXIMATE_SOLUTION,
            /// The planner found an exact solution
            EXACT_SOLUTION,
            /// The planner crashed
            CRASH,
            /// The planner did not find a solution for some other reason
            ABORT,
            /// The number of possible status values
            TYPE_COUNT
        };