将omnet++时钟与系统时钟对齐

Question

我正在尝试将omnet++与3d机器人模拟器集成在一起，这大致就是我所设想的。

因此，在机器人模拟器中有许多对象，它们之间使用802.11进行通信，这将由omnet++进行模拟。omnet++中的每个节点与机器人模拟器中的每个对象相对应，并且对象的运动将与omnet++中的相应节点同步。

但是由于omnet++是一个离散事件模拟器，我需要处理omnet++和机器人模拟器之间的时钟不匹配问题。

我知道omnet++有用于同步模拟时钟和挂钟的cRealTimeScheduler类，但我不确定这是否能实现我想要的效果。

在网络模拟方面，我是个新手，所以我想知道这是否可能。使用cRealTimeScheduler类是否负责时钟同步？或者我需要采取不同的策略？(一个不同的调度器，甚至是一个不同的模拟器？)

任何帮助都将不胜感激。谢谢。

Answer 1

如果机器人模拟器本身是实时运行的，那么您可以使用cRealTimeScheduler方法。cRealTimeScheduler将与挂钟时间同步。如果机器人模拟器也是实时运行的，那么两者也将被隐式同步。

如果机器人模拟器有自己的模拟时间(即运行速度比实时快)，那么您应该创建自己的调度程序类来同步两个模拟。这被称为联合模拟，其中两个模拟是串联的。静脉(sumo + omnet)也在做这件事，其中Sumo (汽车交通模拟器)和omnet (网络模拟器)正在一起工作。

你试图实现的是可能的，但是我不熟悉机器人模拟器部分，但是只要另一个模拟器也在与离散时间点的消息通信，并且你可以从机器人模拟器获得模拟时间，你应该就可以了。