利用计算机视觉为室内导航系统绘制大范围地图的解决方案是什么？

Question

对于使用基于计算机视觉的室内导航，最初我们需要扫描区域并放置模型、对象和path.Save地图，稍后我们可以在打开app.The时加载地图问题是当要绘制地图的区域很大并且有几个楼层时，将难以使用移动设备扫描区域。

有没有替代的方法来绘制大范围的地图?一个基于3d地图的解决方案，如果它是there?.The问题是设备识别场景和放置模型和objects.If我可以创建一个精确的3d地图，并将其集成到统一中，这样我就可以将对象和模型统一放置并创建app.So，当我们打开应用程序时，设备扫描并识别场景并放置对象，而不是进入场景并使用移动设备进行地图绘制。

Answer 1

获取点云世界地图最可靠的方法是使用带有ARKit的苹果设备多次扫描整个区域，并将其作为世界地图数据保存到本地存储中。

对于Persistent AR experiences，您可以保存扫描的世界地图：

func writeWorldMap(_ worldMap: ARWorldMap, to url: URL) throws {
    let data = try NSKeyedArchiver.archivedData(withRootObject: worldMap, 
                                         requiringSecureCoding: true)
    try data.write(to: url)
}

然后在您需要时检索它：

func loadWorldMap(from url: URL) throws -> ARWorldMap {
    let mapData = try Data(contentsOf: url)
    guard let worldMap = try NSKeyedUnarchiver.unarchivedObject(ofClass: ARWorldMap.self, 
                                                                   from: mapData) else { 
        throw ARError(.invalidWorldMap) 
    }
    return worldMap
}

此外，您还必须使用打印/绘制的可视内容(也称为基于图像的预先训练的CoreML和Vision框架的ML模型)，用于检测用户在世界地图中的确切位置(您可以使用交通标志来实现此目的，如下图所示)。

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