ARCore - Plane检测:检测倾斜平面

Question

我正在使用ARCore和Unity，并且我成功地跟踪了垂直和水平平面。

我有一个倾斜的扁平平台(它很大:4米x 4米，所以它应该被检测到)，与地板相比倾斜了大约30度，但平面检测似乎不能在这个平台上工作。

有没有可能跟踪倾斜的飞机/平台，或者你知道怎么做？

提前谢谢。

Answer 1

我相信ARCore目前只支持垂直和水平平面跟踪。

There is an open GitHub FR添加了对一般平面检测的支持，但在此期间，您可能需要自己分析点云并拟合平面。

我怀疑如果不过滤到基本方向，这将是昂贵的和/或嘈杂的，这将解释为什么它还没有实现。

也就是说，如果你确定你要找的飞机与地面相比总是30度，你可能会做类似的事情。

您应该能够使用Frame对象中的静态属性PointCloud来检索点云。这就是ARInterface如何为ARCore做到这一点：

    public override bool TryGetPointCloud(ref PointCloud pointCloud)
    {
        if (Session.Status != SessionStatus.Tracking)
            return false;

        // Fill in the data to draw the point cloud.
        m_TempPointCloud.Clear();
        Frame.PointCloud.CopyPoints(m_TempPointCloud);

        if (m_TempPointCloud.Count == 0)
            return false;

        if (pointCloud.points == null)
            pointCloud.points = new List<Vector3>();

        pointCloud.points.Clear();
        foreach (Vector3 point in m_TempPointCloud)
            pointCloud.points.Add(point);

        return true;
    }

(full source)

现在你已经得到了点云，你需要将你的平面与之匹配。This tutorial可能会给你一些关于如何去做的洞察力，它涵盖了通过三点进行基本的平面拟合，以及使用RANSAC进行更健壮的多点平面拟合。您可能还想看看this answer和this answer。