将传感器数据发布到制图器

Question

我正在使用谷歌制图工具，我有一台rgb相机。我有一个将PointCloud2数据发布到的主题。它是/ifm3d/camera/cloud，我创建了自己的节点来将这些数据发布到制图器。制图员有一个points2订阅的主题。但我的问题是，我不知道如何编写将传感器数据发布给制图员的代码。这是我的代码：

...
ros::init(argc,argv,"point_cloud_publisher);
ros::NodeHandle nh;

ros::Publisher pub_pointCloud = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud>("/points2",1000); 
sensor_msgs::PointCloud2 cloud;

因此，我有一个相机，它将其数据发布到主题，但我不知道如何将其发布给制图员。

Answer 1

您缺少的是订阅者。为了将相机中的数据发布到地图器，您的节点需要首先订阅数据。

首先看一下ROSCPP Publisher/Subscriber Tutorial，然后尝试实现一个简单的示例。你的代码应该包含：

1)订阅主题/ifm3d/camera/cloud的订阅者

云端ros::Subscriber =nh.subscribe(“/ifm3d/

/cloud”，1000，callback)；

2) 回调函数，用于处理订阅者接收到的数据

3)一个publisher，它发布你从订阅者那里收到的数据(你已经设置好了)

看起来你打算使用sensor_msgs::PointCloud2 cloud;作为你想要发布的云。只需在回调函数中将您从订阅服务器接收的值赋给此变量，然后使用以下命令调用您的发布服务器：

pub_pointCloud.publish(cloud);