什么是机器人导航过程中环境变化的MRPT方法？

Question

关于MRPT项目中的2D SLAM库(如使用2D LiDAR的rbpf-slam和icp-slam库)，当环境变化或人们在机器人周围走动时会发生什么？库检测到环境中的这些变化并消除它们吗？或者在导航过程中将更改应用于地图？或者它们仅仅被认为是位置计算中的误差来源？

Answer 1

如果您的问题范围仅限于SLAM本身:是的，更改会在发生时集成到映射中。

发生这种情况的方式取决于度量图类型:对于点云，你将在动态对象移动的地方得到许多“嘈杂”区域。对于占用网格，如果有更多的观察值检测到给定区域是“空闲的”而不是“占用的”，那么最终它将被标记为“空闲”(反之亦然)。

显然，在映射期间许多动态对象可能会降低SLAM期间的本地化质量，从而降低地图本身的质量。