SLAM Vs注册

Question

我正在处理从对象获取的三维点云，我需要在单个全局点云中对齐它们。我很难理解SLAM和注册之间的区别。特别是，由于它们都可以实现ICP，所以点云在空间和时间顺序上都被获取了，并且具有扩展的重叠区域；因此，我应该可以对齐它们。有人能向我澄清这一点吗？

谢谢!安娜

Answer 1

根据你的问题，听起来你是在使用某种深度传感器在环境中移动。您希望使用此传感器创建一致的地图或点云。我本想评论这一点，但我现在的声誉太低了。

配准只是指通过某种转换对齐两个测量值。对于图像配准，这通常是当你发现一些变换时，无论是简单的平移还是两个图像之间的仿射扭曲，这使得它们看起来很相似。点云配准通常是指找到对齐两个点云的旋转和平移。

正如您可能知道的，SLAM指的是同时进行本地化和映射。SLAM的目标是发现传感器在场景中的运动，并同时映射场景。

我认为你很难看出两者之间的区别是因为，对于你的应用程序来说，注册是一种实现SLAM的简单形式的方法。这样做的原因是因为ICP本质上是找出深度传感器在两个测量之间的相对转换。这将充当传感器的odometry。

然而，在所有应用程序中，注册并不一定会给出相对的传感器姿势。例如， 是一种简单的图像配准形式，但它不直接给出两个摄像头的相对变换。

我希望这能澄清这一点。