由横摇、偏航、俯仰和GPS+Altitude得到的图像到ECEF变换矩阵

Question

我正在尝试使用EXIF元数据来估计关于ECEF系统的初始相机姿态。我有一个DJI无人机的万向节滚动，俯仰和偏航读数，以及纬度，经度和高度。假设这些值相当准确，我希望获得从Image到ECEF的转换矩阵，以找到位于特定图像中的所有对象(位置和高度已知的对象集合)以及它们的像素坐标，然后在稍后阶段改进姿态估计。我尝试了Pix4d方法，将滚动、偏航和俯仰转换为ω、φ和kappa，然后找到从PATB坐标系到ECEF坐标的旋转矩阵。我甚至不确定Omega，Phi和Kappa的值是否正确，但假设它们是正确的，我从它们获得的旋转矩阵是正交的，所以我不能直接用它来构造4x4变换矩阵，我可能需要一个比例因子。

这是Pix4D文章的链接- https://support.pix4d.com/hc/en-us/articles/205678146-How-to-convert-Yaw-Pitch-Roll-to-Omega-Phi-Kappa-

请帮帮我，我已经在网站和论文中搜索了一个星期，想找到一个解决方案，但都没有用。

Answer 1

如果你在Python或Matlab中工作，我推荐使用优秀的nvector库来解决这些问题--我每天都在使用它来解决这些问题。