设置Aruco坐标系

Question

嘿，我使用的是aruco库和ROS，因此我现在使用的是以下代码：

https://github.com/joselusl/aruco_eye

我有这个输出(x指向右边，y指向图像，z向下)

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我基本上想要的是:x指向右边，y向上，z离开图像

在aruco lib定义中有没有一种简单的方法来设置坐标系？或者我必须在之后翻转它吗？

所以目前aruco lib的配置是这样的：

const aruco::MarkerDetector::ThresholdMethods ARUCO_EYE_CONFIG_thresholdMethod=aruco::MarkerDetector::ADPT_THRES;
const double ARUCO_EYE_CONFIG_ThresParam1=7;
const double ARUCO_EYE_CONFIG_ThresParam2=7;
const aruco::MarkerDetector::CornerRefinementMethod ARUCO_EYE_CONFIG_methodCornerRefinement=aruco::MarkerDetector::LINES;
const float ARUCO_EYE_CONFIG_minSize=0.045;//0.03;
const float ARUCO_EYE_CONFIG_maxSize=0.5;//0.5;

//configure aruco detector
if(MyArucoEye.configureArucoDetector(ARUCO_EYE_CONFIG_thresholdMethod,
                                      ARUCO_EYE_CONFIG_ThresParam1,
                                      ARUCO_EYE_CONFIG_ThresParam2,
                                      ARUCO_EYE_CONFIG_methodCornerRefinement,
                                      ARUCO_EYE_CONFIG_minSize,
                                      ARUCO_EYE_CONFIG_maxSize) )

Answer 1

你可以使用tuw_aruco它已经发布了tf，而且很容易配置。