使用Apache卡尔曼滤波器时，正确设置测量噪声矩阵

Question

在阿帕奇的卡尔曼滤波器代码中的KalmanFilter.java中，我发现了我无法解释的这一行：

} else if (measNoise.getRowDimension() != this.measurementMatrix.getRowDimension() || measNoise.getColumnDimension() != 1) {
                throw new MatrixDimensionMismatchException(measNoise.getRowDimension(), measNoise.getColumnDimension(), this.measurementMatrix.getRowDimension(), 1);
            }

显然，测量噪声应该是N x 1矩阵，measurementMatrix应该是N x ?大小矩阵，但是，我也发现：

RealMatrix s = this.measurementMatrix.multiply(this.errorCovariance).multiply(this.measurementMatrixT).add(this.measurementModel.getMeasurementNoise());

因此，this.measurementMatrix.multiply(this.errorCovariance).multiply(this.measurementMatrixT)部分将产生N x N矩阵，该矩阵不能添加到N x 1矩阵中。我哪里错了？

Answer 1

事实证明，这是Apache的卡尔曼滤波器库(org.apache.commons:commons-math3)以前版本中的一个错误。升级到最新版本(3.6.1)解决了此问题。