基于IMU数据的MATLAB STL三维建模

Question

我正在尝试上传一个STL文件到MATLAB，并能够操纵它，但找不到最好的方法来做它。

我正在尝试做的是导入STL文件的手工具，并能够旋转的3D图像，通过它的滚动，俯仰和偏航的角度。整个系统将涉及IMU的实时读数，IMU计算这些角度(将使用9轴IMU- 9250，并希望将空间运动纳入其中，但这是另一天的进展)，该读数将输入到一个函数中，该函数将改变STL制作的模型的方向，以实时显示身体是如何运动的。重要的是要注意主体是固定的，所以没有任何点可以相对于其他点移动(简化了问题)。

目前我还没有走远，但已经对空间中固定的STL进行了建模：

model = createpde(3);
importGeometry(model,'Test_model.stl');
pdegplot(model);

这将绘制STL文件。这个模型是由一定数量的面和顶点组成的，这些面和顶点可以绘制，但我看不到操纵它们的方法。我认为应该有某种方法将其转换为x，y，z中的点的三维矩阵，我可以将其乘以旋转向量，得到由三个角度旋转的新位置。

Rx = rotx(psi);
Ry = roty(theta);
Rz = rotz(phi);
R = Rx*Ry*Rz;

然后将模型乘以此，并更新绘图。

我还需要一种方法来偏移所有点的某些值，以便能够改变旋转点( IMU的位置)。我想，一旦我得到了矩阵中的坐标，我就可以在x，y和z的每个方向上将它们都偏移一定的值。

有人可以帮助这一点，我一直在寻找类似的项目，但我还没有能够找到任何好的代码解释到目前为止。我提出的方法只是我的想法，如果有更简单的方法，请说。谢谢!

Answer 1

我没有评论特权，所以这可能看起来不是一个完整的答案。

我已经在MATLAB中为其他研究做过这种类型的分析，但我不得不编写自己的数据解析器，因为我没有任何工具箱，或者当时还不存在importGeometry()。STL的结构是一个三角形列表，每个三角形都有一个法线和三个顶点。我想问你，导入STL后，数据格式是什么？一个位置数组，一个结构还是对象？此外，还使用了什么s/w来制作它。gmsh格式更易于使用，因为它提供了一个简化的点列表，以及基于包含点的单形的点与点之间的连接列表。

如果importGeometry的输出是一个具有完整数据集的结构，那么您将拥有重复的数据，并且需要(1)解析该结构，(2)删除重复项，(3)将结果堆叠在一个3乘N或N乘3矩阵中，然后使用旋转矩阵对此结果进行操作并更新曲线图。

你并没有真正提出一个具体的问题，但我希望我的评论能有所帮助。