在dronekit上实现MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL

Question

我一直在尝试使用文档中的示例在我的脚本中实现set_message_interval。我正在尝试提高接收Mavlink消息的速率。我每秒收到的IMU消息数量很少，我想要增加它，所以我想使用此命令来增加Mavlink消息的频率。下面是我的代码：

def set_message_interval(attribute, time):
      msg = vehicle.message_factory.command_long_encode(
      0, 0, #target system, target component
      mavutil.mavlink.MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL, #command
      0, #confirmation
      attribute, #param 1
      time, #param 2
      0, 0, 0, 0, 0) #param 3-7 not used
      vehicle.send_mavlink(msg)

我调用了该函数，但是每当我在main中声明一个消息侦听器时，我仍然以相同的速率接收消息。我期望监听器在1秒内获得更多IMU数据，但它保持不变。任何人都知道哪里出了问题。任何帮助都是非常感谢的。

Answer 1

尽管Mavlink的文档鼓励使用MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL，但Ardupilot's documentation不支持它。

相反，请尝试使用受支持的命令REQUEST_DATA_STREAM并设置MAV_DATA_STREAM的响应值。Dronekit的消息工厂支持该命令，如下所示：

msg = vehicle.message_factory.request_data_stream_encode(
    0, 0,
    mavutil.mavlink.MAV_DATA_STREAM_RAW_SENSORS, # Including IMU
    10, # Rate (Hz)
    1) # Turn on
    vehicle.send_mavlink(msg)