Ceres-Solver:由残差函数器使用的可变变量是好的实践吗？还有其他选择吗？

Question

据我所知，Ceres的接口需要将每个残差定义为函数器，其中operator()是const的成员函数。下面是我感兴趣的一个例子：

class some_residual
{
   public:
    template<typename type>
    bool operator()(const type* const some_params, type* residual) const;

    Eigen::MatrixXd m_M;/*The explanation follows. Nevermind its type, all
                          that matters is that it is not a raw buffer*/
};

现在，在一个特殊的情况下，我需要“助手”矩阵m_M，我想在operator()中使用它。例如，我可以将其声明为mutable Eigen::MatrixXd m_M;，或者将其更改为std::shared_ptr<Eigen::MatrixXd> m_pM;，然后从operator()内部更新*mP (或者类似地，我可以使用引用)。作为另一种选择，我可以将这个矩阵的数据作为原始C指针传递给operator()，并在Ceres优化中修复它们。

我更喜欢尽可能避免使用原始指针，并且我倾向于认为使用mutable是最好的解决方案。一般来说，这是好的还是坏的实践，特别是在Ceres中使用它是安全的吗？我还有其他选择吗？

Answer 1

可变不是一个好主意。