从UR5机器人的TCP/IP端口读取数据时出现问题

Question

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我写了下面的MATLAB代码，以便从UR5的TCP/IP 30003端口读取一些数据流。我得到的结果与我的机器人(我使用的是URSim 3.5.3虚拟环境)上的结果不同，但它假定是相同的。尽管它看起来很接近，因为正如预期的那样有6个数据。

我相信这是可能的，因为有人使用python来实现它的http://www.zacobria.com/universal-robots-knowledge-base-tech-support-forum-hints-tips/knowledge-base/client-interfaces-cartesian-matlab-data/，但我被指示使用MATLAB。

MATLAB代码

clear all

HOST = '192.168.56.101';
PORT_30003 = 30003;

while (true)
s = tcpclient(HOST, PORT_30003);
disp('connected and starting program');
disp('data received:');

data = read(s, 80, 'double');

disp(data(56:61));

pause(1);
end

获得的结果：

>> ur5
connected and starting program
data received:
1.0e-15 *

-0.4406    0.0000   -0.0000    0.0000    0.0000   -0.0000


connected and starting program
data received:
1.0e-15 *

-0.4406    0.0000   -0.0000    0.0000    0.0000   -0.0000

连续相同，因为机器人没有移动，但与我的机器人中的值非常不同。第一行是笛卡尔坐标(X，Y，Z，RX，RY，RZ)，但在运行程序时，我的机器人上的值是：-120.11 my，-431.76 my，146.07 my，0.0012，-3.1664，-0.0395，第二行是夹子状态(X，Y，Z，RX，RY，RZ)。有没有人知道这是不是转换问题？我怎样才能纠正它呢？

Answer 1

Universal Robots Matlab接口(实时客户端/端口30003)发送数据包结构的数据：

int LENGTH
double PAYLOAD_0
double PAYLOAD_1
double ...
double PAYLOAD_n

长度因软件版本不同而不同，建议先读取长度，然后再读取剩余的双精度值。如果您没有读取包的完整长度，那么在您的输入缓冲区中可能会有一些“最后一个包的剩余部分”，那么您读取的下一个包就会变得毫无意义。

因此，我建议阅读长度，缓冲剩余的包，然后提取感兴趣的包。

length = read(s, 1, 'int64')
payload = read(s, length, 'double')
disp(payload(x:y))

您可以找到UR TCP interfaces here的官方文档。请注意，端口30003接口有时会被扩展，最后会有新的变量。双打的完整长度应该是139双。