如何在Ceres求解器中动态删除残差块或减小残差块大小

Question

我可以在优化迭代之间添加或删除残差块吗？我正在尝试使用自动区分。

我正在使用Ceres-Solver来解决相机跟踪问题。我想通过最小化特征点的光度误差来找到最佳的相对姿态。然而，当我每次更新姿势时，一些重投影点落在相机视图之外，因此无法在优化中使用。到目前为止，每个特征点都是一个残差块。

Answer 1

不，你不能。这是有充分理由的。因为在执行优化时添加和删除残差块会改变目标函数，并且Ceres求解器将无法检查和保证求解器采取的步骤实际上减少了目标函数。