如何在不使用父子层次结构的情况下计算点到另一个点的相对旋转和位置？

Question

我有一个从深度相机传入的实时点云(大约300K点)。我已经设法可视化数据使用图形处理器实例化和一个计算着色器在60+帧处理。我唯一的问题是，点云是在世界坐标中传入的。我想相对于另一个GameObject定位和旋转点云。基本上，如果我旋转“父”对象，点云就像它的子对象一样。

我如何计算这些点相对于另一个游戏对象的位置和旋转？

Answer 1

使用transform.localToWorldMatrix.MultiplyPoint就是答案。

以下是上下文中的代码行：

PointCloud[i].position = Pivot.localToWorldMatrix.MultiplyPoint3x4(incomingDataPositions[i]);