在Pepper上安装东西

Question

我如何在Pepper上安装东西，因为我不知道它使用的是什么包管理器。我通常在我的Ubuntu机器上使用apt，并希望在Pepper上安装一些软件包。我不确定Pepper有什么包管理器(如果有)，我想安装一些包，但也只知道使用apt的包的名称(不确定包名称在其他包管理器上是否相同)。如果可能的话，我能在Pepper上安装apt吗？谢谢。

注意:根据我所做的研究，Pepper使用的是NaoQi，它基于使用portage的Gentoo。

Answer 1

您在Pepper上没有root访问权限，这限制了您可以安装的内容(而且apt也不在机器人上)。

一些可能性：

• 将你的内容包含在Choregraphe项目中-当你安装一个包时，整个目录结构都会被安装(更准确地说，是.pml中列出的)；所以你可以在你的机器人上放置任意的文件，并且你通常可以包含你的代码所需要的任何依赖项。
• 使用pip安装python包。

在NAOqi 2.5中，安装了一个稍微老一点的pip版本，它并不总是开箱即用；我建议升级它：

pip install --user --upgrade pip

..。然后，您可以使用升级后的pip安装其他包，使用升级后的pip，并且总是--user：

/home/nao/.local/bin/pip install --user whatever-package-you-need

但是请注意，如果你这样做并在Pepper上运行的代码中使用你的包，那么代码将不会在其他机器人上工作，除非你对它们执行pip，这就是为什么我通常只在测试时这样做；对于生产代码，我更喜欢将所有依赖项打包到我的应用程序的包中。

Answer 2

作为一种变通方法，如果您需要安装软件(或仅安装更新版本的软件)，则可以选择使用Gentoo前缀。

Gentoo Prefix在任何位置构建Gentoo OS (不需要根目录，可以是任何文件夹)。它包括自己的portage (包管理器)来安装新软件。

我维护了几个项目来使用Pepper，并使用“任何”我想要的软件。请注意，它们是为64b (amd64)和32b (x86)构建的，即使对于Pepper来说只有32b。

• gentoo_prefix_ci和gentoo_prefix_ci_32b，每晚构建Gentoo前缀系统的引导程序。这是一个需要一段时间来编译的过程(3-6小时取决于你的机器)，并且会时不时地中断(随着上游包的更新和错误的发现，Gentoo是一个滚动发布版本)。每天晚上更新后的二进制镜像可以在发布部分找到。
• 对于想要在机器人上运行它的ROS用户，基于之前的工作，我还维护了ros_overlay_on_gentoo_prefix和ros_overlay_on_gentoo_prefix_32b。他们提供夜间构建，使用ros-overlay在Gentoo前缀上发布ROS Kinetic和ROS Melodic的二进制版本。你可以找到现成的'ros_base‘和'desktop’与机器人杯@家庭社交标准平台联盟相关的胡椒机器人，我还维护了一个包含许多额外软件的特定构建。这个项目叫做pepper_os，它构建了Python包，很多270+包(250+包括Theano，dlib，Tensorflow，numpy……)以及构建这些组件所需的所有依赖项(750+包)。请注意，基础图像(它是用Docker构建的)是实际的Pepper2.5.5.5图像，因此可以像在真实机器人中一样使用它进行调试(尽管没有传感器等)。

也许这种方法或这些项目是有用的。

Answer 3

已禁用pepper上的包管理器。但您可以将文件复制到机器人，并编写自己的服务来导入您可能需要的任何包。

作为导入的补充：http://www.about-robots.com/how-to-import-python-files-in-your-pepper-apps.html