设备处于倾斜状态时的加速度

Question

我目前正在开发一种设备，它使用始终在线的3D加速计(使用scale +-2g)和3D陀螺仪(使用scale +-250g) -sensor。

我可以读取每个可能的向量(X，Y，Z)和它们的加速度(g's)和角速率(dps)，以及设备当前所在的角度。但我的问题是，当设备处于倾斜状态(不倾斜时为0g)时，加速度在(向下) 0g->-1g之间或(向上) 0g-> 1g之间，这取决于设备当前的角度。下面的图片希望能让你明白这一点。

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设备应该测量加速度的差异(它是加速还是减速)。然而，如果设备已经处于倾斜状态，则加速度计将测量倾斜导致的一些加速度，这使得很难判断设备是否真的有一些加速度，或者仅仅是倾斜导致了加速度。

我一直在思考如何消除倾斜导致的加速度，只测量设备的实际加速度，但就是不能用我能产生的以下数据来解决这个问题。

希望这条信息不会太难理解，因为我的英语水平和我试图解释我的问题的方式。

编辑。该传感器还具有磁强计，如果需要解决方案，可以读取X，Y，Z -axis。

Answer 1

除非你创建一个外部参考点，否则加速度计无法知道什么是上升或下降。Y和Z是相对于加速度计本身的位置，而不是相对于地球的位置。

当零件不移动时，你会在某个方向上有1G。在1轴或(更常见的)2轴上会有加速度。这些加在一起将产生1G的加速度。

为了解决什么是“下”的问题，你需要发明一些校准的方法。你不能假设加速度计安装得很好。根据灵敏度的不同，地球周围的重力也会有微小的局部差异，这取决于你离赤道的距离有多近。