pcl::VoxelGrid<PointXYZ>不与pcl::PointCloud<PointXYZ>一起使用

Question

我现在正在做一些激光扫描，并希望在C++下采样的PointClouds。我在构建过程中遇到了一个奇怪的问题，当我尝试编译代码时，我认为是在库链接期间。这里最小的代码截取了问题的来源：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr point_cloud_last (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr downsampled (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
point_cloud_last = _last_pt_cl.makeShared();
pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> sor;
sor.setInputCloud (point_cloud_last);
sor.setLeafSize (0.05f, 0.05f, 0.05f);
sor.filter (*downsampled);

当我尝试编译时，我得到了以下错误：

undefined reference to `pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ>::applyFilter(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>&)'

我发现，这可能是因为CMakeList中缺少组件。下面是我的CMakeList截图：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
cv_bridge
tf
message_generation
)
find_package(OpenCV  REQUIRED)
find_package(PCL 1.7 REQUIRED

如果有人知道出了什么问题，请让我知道。我使用的是Eclipse，PCL1.7，ros indigo。

Answer 1

看起来有点晚，但我也遇到了这个问题。在我的案例中，target_link_libraries和-lpcl_filters起到了帮助作用。

Answer 2

对我有效的方法：

target_link_libraries(my_project ${catkin_LIBRARIES} ${PCL_LIBRARIES})