icp分段故障PCL

Question

我正在尝试使用icp算法来对齐2个RGBD云，但是函数align导致了分段错误，我不知道为什么以及如何修复这个错误，如果有人能帮助我，我将不胜感激

这是我正在尝试做的一个例子。

pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> icp;
vector<int>index;
pcl::removeNaNFromPointCloud(*cloud_in,*cloud_in,index);    
pcl::removeNaNFromPointCloud(*cloud_out,*cloud_out,index);  
 icp.setInputCloud(cloud_in);
 icp.setInputTarget(cloud_out);
 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> Final;
 icp.align(Final);

Answer 1

我也有同样的问题。在我的例子中，输入点云是一个有序的点云(分辨率为48x64)，包含NaN。即使我应用了pcl::removeNaNFromPointCloud，NaN值仍然存在。我通过在处理之前将有序的输入点云转换为无序的点云(Nx3)解决了这个问题。

如果您的cloud_in也是有序点云，请尝试先将其转换为无序点云，如下所示：

cloud_in->width    = cloud_in->width * cloud_in->height;
cloud_in->height   = 1;
cloud_in->is_dense = false;
cloud_in->points.resize (cloud_in->width * cloud_in->height);

// Then remove NaNs and apply ICP