子弹头物理-角度因子不适用

Question

我目前正在使用Bullet物理来模拟我的世界中的物理。现在，我有一个可以用ApplyForce移动的可控播放器，但它还不能旋转。

但是，我将角度移动锁定到Y轴(俯仰)，但它似乎不起作用：

在初始化时：

// Player.cpp
m_physicsBodyComp->LockRotation({0.f, 1.f, 0.f});
// PhysicsBodyComponent.cpp
void tse::PhysicsBodyComponent::LockRotation(const TSVector3 & a_axis) {
    if(m_rigidBody)
        m_rigidBody->setAngularFactor(btVector3(a_axis.GetX(), a_axis.GetY(), a_axis.GetZ()));
}

另外，可能引起问题的是:在物理模拟之前，我将刚体的变换设置为变换分量的变换，而在物理模拟之后，我将变换分量的变换设置为刚体变换。

// Before physics simulation
void tse::PhysicsBodyComponent::UpdateTransformComponent() {
    if(m_rigidBody) {
        if(m_transformComponent->m_wasDirty && m_transformComponent->IsValid()) {
            btQuaternion _quat;
            _quat.setEuler(m_transformComponent->m_rotation.GetY(), m_transformComponent->m_rotation.GetX(), m_transformComponent->m_rotation.GetZ());

            btTransform _trans;
            _trans.setRotation(_quat);
            _trans.setOrigin(m_transformComponent->m_position.GetVecBt());
            m_rigidBody->setWorldTransform(_trans);
            m_transformComponent->m_wasDirty = false;
            Activate();
        }
    }
}

// After physics simulation
void tse::PhysicsBodyComponent::Update(float a_deltaTime) {
    if(m_rigidBody) {
        if(m_bodyType == PhysicsBodyType::DYNAMIC) {
            btTransform & _trans = m_rigidBody->getWorldTransform();

            DirectX::XMVECTOR _rotation;
            btQuaternion _quat = _trans.getRotation();

            _rotation.m128_f32[0] = _quat.getX();
            _rotation.m128_f32[1] = _quat.getY();
            _rotation.m128_f32[2] = _quat.getZ();

            m_transformComponent->SetPosition(TSVector3(_trans.getOrigin()));
            m_transformComponent->SetRotation(_rotation);
        }
    }
}

所以，问题是我锁定了x和z轴的旋转，但它仍然改变了x和z轴的旋转(问题的GIF如下所示)。就像我之前说的，我还没有轮换球员。你在下面的GIF中看到的每一次旋转都是纯粹由Bullet Physics完成的。我只用AddForce来移动播放器。

是我做了什么完全错误的事情，还是这是子弹物理学中的一个已知错误？提前感谢..！

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Answer 1

您是为玩家创建动力学刚体还是运动学刚体？

运动学刚体只能由用户移动/动画，动态对象也可以通过其他对象移动...请参阅bullet user manual p. 19+20

因此，如果您的球员仅应使用addForce()等进行移动，请创建运动学身体。

如何创建运动学刚体：( C#中的示例，C++应该类似)

// Create rigid Body
float mass = 0.0f; // kinematic bodies have no mass
RigidBodyConstructionInfo rbInfo = new RigidBodyConstructionInfo(mass, new DefaultMotionState(), collisionShape);
RigidBody rigidBody = new RigidBody(rbInfo);
rbInfo.Dispose();

// Mass=0 -> static/kinematic possible -> use flag distinguish
rigidBody.CollisionFlags = CollisionFlags.KinematicObject;