ROSBAG中的持续时间意味着什么？

Question

我有两个ROSBAG，它们的数据几乎相同(它们的图像数量几乎相等)。然而，rosbag信息中的持续时间显示一个比另一个多10倍。我知道玩玫瑰花袋需要时间，但是是什么因素决定了玫瑰花袋的持续时间呢？

提前感谢！

Answer 1

在玫瑰花袋中的持续时间是你在你的记录中的时间量。想象一下，你在3分钟内以10fps的速度录制了一个视频流，包里有3*60*10=1800图像，持续时间为3分钟(180秒)。如果您在1分钟内以30fps的速度录制视频流，您将拥有30* 60 *1 = 1800张图像，但持续时间将为60秒。

因此，rosbag的持续时间将反映记录开始和停止之间经过的时间。

如果rosbag很长，并且你想加快阅读速度，你可以使用"-r“选项来阅读rosbag。rosbag -r 2读取foo.bag的速度比实时快2倍。