用树莓派和Python控制连续伺服电机

Question

我正在尝试使用以下代码来控制我的连续伺服电机：

import RPi.GPIO as GPIO
import time
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(17, GPIO.OUT)
p = GPIO.PWM(17, 50)
p.start(7.5)
try:
        while True:
                p.ChangeDutyCycle(7.5)
                time.sleep(1)
                p.ChangeDutyCycle(12.5)
                time.sleep(1)
                p.ChangeDutyCycle(2.5)
                time.sleep(1)

except KeyboardInterrupt:
        GPIO.cleanup()

伺服有时作为代码正确运行，而另一些则随机地为相同的代码工作。我用另一个电源来驱动马达。

我不认为马达是损坏的，因为我使用Arduino来控制伺服，它工作得很好。

Answer 1

如果“随机工作”的意思是“它大致移动到正确的位置，但摆动很多”，那么问题就出在树莓派的软件脉宽调制(PWM)上。

伺服需要一致的脉冲才能表现一致，比Pi的软件所能提供的更精确。因此，脉冲略有不一致，表现为“抖动”(在连续伺服中，这是在正确速度附近随机改变速度)。

Answer 2

除了@JeffUK上面的回答--我知道这不是软件的问题，但仍然是germain --确保你的伺服系统(即使你说它由另一个电源供电)和Pi 共享一个公共的接地连接。浮动的地面会导致各种不可预知的行为。对于我们软件人员来说，忘记这一点是很常见的:)在连接外部设备时没有太多细节。