用于精确IMU值的LSTM

Question

我知道这在计算上太昂贵了，但使用LSTM来长时间获取干净的IMU数据是一个可能的解决方案。我正在考虑使用gazebo来获得我的训练data.Make 2 IMU，使用赫克托插件的IMU和磁强计插件来获取干净的数据，并添加另一组IMU和磁强计来获取噪声数据(该插件有引入噪声和漂移的功能)。然后训练一个2层的LSTM来预测正确的值。

Answer 1

使用LSTM是一个很好的方法。然而，LSTM只会学习你给它灌输的噪音。因此，当您在野外发布IMU数据时，对它们进行任何噪声的训练都将是棘手的。这意味着，你的方法成功的一个很好的关键是好的训练数据集。

一篇名为Learning when to trust distant supervision: An application to low-resource POS tagging using cross-lingual projection的论文对使用LSTM纠正语言学标注中的常见错误做了类似的方法。虽然你的问题的输入确实不同，但这篇论文可能是你在这里探索的一个很好的开始。这篇论文的源代码发布在here上。