在HALCON中修复3D模型的间隙

Question

我正在使用HALCON做3D应用，目前我使用xyz_to_object_model_3d创建3D模型，Z图像来自3D传感器。实际项目看起来是这样的：Modle picture1

但是HALCON中的3D模型看起来像：3D model in HALCON

这个模型的两个平面之间似乎有缝隙，有没有HALCON中的操作员来修复这个缝隙？谢谢。

Answer 1

如果您正在寻找一种解决方案来自动校正两个平面之间的任何偏移量，还是手动进行，目前还不是100%清楚。

如果两个平面之间没有角度偏差，即它们是平行的，则解决问题的最简单方法是对对象模型的z坐标应用偏移。

在创建对象模型后，我将通过执行横向平移来应用此偏移校正：

hom_mat3d_identity(HomMat3D)
hom_mat3d_translate(HomMat3D, 0, 0, 42, HomMat3DTranslate)
affine_trans_object_model_3d(ObjectModel3D, HomMat3DTranslate, ObjectModel3DAffineTrans)

自动方法将包括使用过程register_object_model_3d_pair()。要利用这一点，你需要将你想要拟合的两个平面的点分开。您可以通过利用过程select_points_object_model_3d()来实现这一点，在该过程中，您可以通过将z范围限制为+- 1个单位来选择空间体积。