脉宽调制( RPI /c编程)RPI驱动伺服

Question

我尝试驱动一个伺服与树莓派使用的PWM上的GPIO引脚18我有线的设置，如你可以看到下面。

​

当我驱动伺服时，我可以做到这一点没有任何问题，我使用的命令，你可以看到下面。

     gpio -g mode 18 pwm
     gpio pwm-ms
     gpio pwmc 192
     gpio pwmr 2000
     gpio -g pwm 18 150
     gpio -g pwm 18 200

这样做很好，没有任何问题，但是当我尝试使用wiringpi对C程序执行相同的操作时，您可以看到下面的内容。

#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>

int main (void)
{
   printf ("Raspberry Pi wiringPi test program\n");
   wiringPiSetupGpio();
   pinMode (18, PWM_OUTPUT) ;
   pwmSetMode (PWM_MODE_MS);
   pwmSetRange (2000);
   pwmSetClock (192);
   pwmWrite(18,150);
   delay(1000);
   pwmWrite(18,200);
   return 0;
}

程序和raspberry pi chrash，所以我必须重新启动它们，有谁知道我做错了什么，以及我如何解决这个问题，这是非常令人沮丧的？

Answer 1

我花了几个星期的时间用WiringPi和C编程控制两个伺服(SG90)，我推荐三件事。

1.使用BCM GPIO而不是WiringPi Pin，因为控制多个伺服，您可能需要多个引脚，如1(WiringPi Pin)/18(BCM GPIO)用于另一个伺服，对于RPi3 B+版本，它提供两个通道用于硬件脉宽调制。gpios 12/18上的通道0和gpios 13/19上的通道1，如果您使用BCM GPIO，则无需担心引脚映射问题。

2.最好确保只有一个程序访问PWM。一次引脚。根据我的经验，如果你发现使用像"gpio -g pwm 18 25“这样的命令是可行的，但是使用像"pwmWrite(18, 25)”这样的代码不会得到任何伺服响应，也许可以尝试使用"ps -A“来确定是否有其他程序正在竞争你的伺服访问。

3.最后也是对我来说最难的一个，当我在PWM. pin 18上执行pwmWrite(18, 25)时，会在PWM. pin 12上触发相同的指令，这意味着pwmWrite(18, 25)会触发pwmWrite(12, 25)。为了解决这种情况，将伺服系统的其他引脚的模式改为输入模式，并将它们都设置为下拉模式。

有关详细信息，请参阅使用PWM控制两个伺服系统的代码。gpios上的通道0 12/18。

基本功能：

void servo_init() {
    servo_open(0);
    delay(DELAY_SERVO);
    servo_open(1);}

和

void servo_open(int servo) {
switch (servo) {
    case 0:
        pullUpDnControl(SERVO_0, PUD_OFF);
        pinMode(SERVO_0, PWM_OUTPUT);
        pwmSetMode(PWM_MODE_MS);
        pwmSetClock(PWM_CHANNEL_0_CLOCK);
        pwmSetRange(PWM_CHANNEL_0_RANGE);
        break;
    case 1:
        pullUpDnControl(SERVO_1, PUD_OFF);
        pinMode(SERVO_1, PWM_OUTPUT);
        pwmSetMode(PWM_MODE_MS);
        pwmSetClock(PWM_CHANNEL_0_CLOCK);
        pwmSetRange(PWM_CHANNEL_0_RANGE);
        break;  
    default:

        break;
}}

和

void servo_close(int servo) {

switch (servo) {
    case 0:
        pinMode(SERVO_0, INPUT);
        pullUpDnControl(SERVO_0, PUD_DOWN);
        break;
    case 1:
        pinMode(SERVO_1, INPUT);
        pullUpDnControl(SERVO_1, PUD_DOWN);
        break;  
    default:

        break;
}}

和

void servo(int servo, int angle) {
switch (servo) {
    case 0:
        servo = SERVO_0;
        break;
    case 1:
        servo = SERVO_1;
        break;  
    default:
        servo = -1;
        break;
}
switch (angle) {
    case 90:
        value = 25;
        break;
    case -90:
        value = 10;
        break;
    case 0:
        value = 14;
        break;  
    default:
        break;
}
if (servo == -1) return;
pwmWrite(servo, value);}

旋转一个连接到18 (BCM GPIO)的伺服

在要旋转一个之前，请先关闭其他对象

servo_close(1);
delay(DELAY_SERVO);

旋转

servo(0, 90);
delay(3*DELAY_MAGIC);
servo(0, 0);

将所有伺服复位到它们的初始角，以修复伺服偶尔的抖动

delay(DELAY_SERVO);
servo_init();

在Raspberry上查看更多关于伺服和传感器的源代码和信息：MY GitHub

Answer 2

尝试"sudo ./server.“希望它能工作。