opecv Aruco标记姿态估计

Question

我正在尝试使用aruco标记，并估计单个标记的姿势。有时我会得到非常大的值，比如

Marker ID 2 : [-1.11133e+06, -918896, 3.3727e+06] , [-3.22862e+08, 4.49601e+08, -5.05835e+08]

有没有人遇到过这个问题？

Answer 1

将useExtrinsicGuess标志设置为true会导致此问题。现在我直接在CV_ITERATIVE中使用SolvePnP。姿势值不是非常稳定和一致，但仍然比以前更好。仍然会偶尔发生Z轴翻转。