Python:如何在执行其他函数时保持循环在后台运行

Question

我正在试着根据实时传感器数据来控制机器人。我建立了一个接收实时传感器采样的环路，当环路接收到新的采样时，计算与前一个环路的差值。如果差值高于阈值，则调用一个函数让机器人移动2秒。

我的问题是，现在在机器人移动期间，整个循环被挂起(调用机器人控制API方法.wait_for_completed() )，当循环重新启动时，恢复的传感器数据样本不是实时数据，而是机器人移动过程中生成的数据。我想要的是在机器人移动时保持主循环运行，这样机器人就可以始终使用实时数据来判断是移动，还是在机器人运行期间丢弃数据。

伪代码类似于

def move():
    robot.move().wait_for_completed() # usually takes 2 seconds

sample = 0
lastsample = 0

def main():
    while True:
         sample = sensor.message() # the sample is a float number
         diff = sample - lastsample
         lastsample = sample
         if diff > 300:
              move()

main()

我在搜索asyncio和多进程。但我不确定我的方向是对的。

我不确定我的问题是否描述清楚，如果不是，请提问。

Answer 1

是的，您的方向是正确的，但我认为使用异步库比使用多进程库更好。

您可以使用greenlet/tornado或任何其他库。

Answer 2

必须在代码中导入线程模块，然后必须将其传递到变量中并进行定义

import thread as th