使用定时器/计数器运行多个伺服系统

Question

我目前正在为学校的一个项目工作，在这个项目中，我正在建造一辆小手推车，它将扫描一个区域，寻找最强烈的光源，并向它驶去。我已经编写了一个SG90 180度伺服程序来扫描180度区域，使用我扫描的信息来做出决定，然后将车转向红绿灯。我遇到的问题是，我正在使用TIMER/COUNTER1创建一个PWM波来驱动电机。我的问题是，我正在使用FS90R伺服来驱动手推车，它也在脉宽调制波上运行。我的定时器计数器已经在运行180度伺服，当我去驱动连续的伺服时，SG90转动，当我扫描时，我的一个轮子转动。这显然不是购物车应该运行的方式。谁有办法创建一个中断驱动的PWM波，而不是直接使用TIMER/COUNTER1的PWM功能，这样我就可以分别控制所有3个伺服系统了？

Answer 1

Arduino上有6个PWM输出，每个定时器两个。如果你正在使用现有的库来驱动输出到伺服系统，这些库可能会使用定时器1。你必须深入到库代码中去修改这些库。

Arduino PWM Information

确保每个伺服都有单独的PWM输出。