Android Tango硬件接入

Question

我使用的是带探戈功能的手机--联想探戈Phab 2 Pro。我要访问所有可用的传感器并读取原始格式的数据。

探戈API已经提供了“运动跟踪”，“区域学习”，“深度感知”，但我正在寻找一种方法来访问原始传感器数据，而不是让这些原始数据已经处理？

直接访问传感器数据的方式是什么？

Answer 1

对于可见光图像传感器，您将使用TangoService_connectOnFrameAvailable()。请参见：

• https://developers.google.com/tango/apis/c/reference/group/camera

对于深度，最好的做法是捕获一个点云，并使用TangoSupport_upsampleImageBilateral()对每个像素的深度进行插值。

请参见：

• https://developers.google.com/tango/apis/c/reference/group/depth
• https://developers.google.com/tango/apis/c/support/reference/group/depth-interpolation-support#group___depth_interpolation_support_1ga03a4e39d813814d837c24216f3ee105d

请注意，如果您尝试将深度图像与彩色相机的图像配对，则可能会在不同的时间捕获它们。