SLAM算法在C++中的实现是否与windows兼容？

Question

我需要一个机器人的SLAM算法，它将在轨道周围移动，同时避开障碍物(只有一圈，所以环路将在结束时关闭)。机器人使用GPS、指南针和激光雷达进行导航。

我正要实现一个基于概率机器人的在线图slam版本，但后来在stackoverflow上读到了另一个答案，说当前的算法已经超越了它。

今天在线slam使用的一些最先进的算法是什么？我想使用iSAM，但它与windows不兼容。

Answer 1

牛津大学开发的开源InfiniTAM系统的新版本最近发布了。它附带一个CMake构建，所以构建就像这样简单

git clone https://github.com/victorprad/InfiniTAM.git
cd InfiniTAM
mkdir build
cd build
cmake-gui ../InfiniTAM #SELECT ADDITIONAL BUILD OPTIONS HERE
MSBuild InfiniTAM.sln /property:Configuration=Release /property:Platform=x64

如果您安装了支持CUDA的GPU和CUDA开发套件，则会自动检测到这一点。如果没有，我强烈建议在CMake图形用户界面中启用OpenMP。

Answer 2

大多数开源slam解决方案都是在ubuntu上开发的。

到目前为止，对于间接方法，您可以参考ORB-SLAM

对于直接方法，可以参考LSD slam

这两个都可以在github上找到。