为什么kinect噪声可以分为横向噪声和轴向噪声？

Question

最近我看到一些关于Kinect传感器噪声模型建模的论文，作者说他们将噪声分为两类:轴向噪声和横向噪声。Modeling Kinect Sensor Noise for Improved 3D Reconstruction and Tracking.Here是一位image from paper，展示了他们的breif想法。

我是这个领域的新手，对此一无所知，我希望有人能给我一个明确的解释。提前谢谢。

Answer 1

中的轴向噪声:深度测量中的噪声，“沿测量轴(z轴)”，与测量的深度成比例(即距离越远，噪声越多)。

轴向噪声是通过测量的深度和拟合的平面之间的差异来测量的。

横向噪声：深度测量中的噪声，方向垂直于z轴，这是由于表面的角度与Kinect测量平面的角度有关。

横向噪波是在与kinect成一定角度的曲面的垂直边缘上测量的。

横向噪声分布的扩展(以像素为单位)并不随z距离而显著变化。相反，轴向噪声分布(以米为单位)的扩展则明显随z距离的增加而增加。(文件第3页)

该图显示噪声本质上是高斯的，并且具有标准差，他们使用该标准差来改进Kinect融合的深度测量。