在ros kinetic中使用python3库

Question

我正在与ROS Kinetic连接的项目工作。我使用Python3编写节点，并尝试使用ros-service将一些信息从一个节点传输到另一个节点。这个信息代表了一个巨大的对象，它不能简单地格式化为普通的ROS类型，所以我使用pickle.dumps(object, 0).decode()并像string.In一样发送它在服务器端，我不能使用pickle，并且遇到了一个异常：No module named search。服务端代码如下：

#!/usr/bin/env python3
from visualization.srv import *
import rospy
import pickle

megafoo = []

def handle_nodes(req):
    global megafoo
    print(type(req.nodes))
    megafoo.extend(pickle.loads(req.nodes.encode()))
    print(len(megafoo))
    a=1
    print("A request type: {0}".format(type(req)))
    return ListNodesResponse(a)

def nodes_creater_server():
    rospy.init_node('nodes_server')
    s = rospy.Service('draw_some_nodes', ListNodes, handle_nodes)
    print('ready to draw nodes')
    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    nodes_creater_server()

我试着在不调用pickle的情况下做这件事，但问题已经解决了，所以我想我不能从服务器调用pickle

Answer 1

很晚才开始，但是“没有名为search的模块”听起来像是您的pickle字符串包含一个自定义类"search“，该类在接收端不可用。这是正确的吗？

为了验证，您可以尝试在ROS中使用pickle传输一些简单的原生Python值，如(123，"abc") (这应该是可行的)。另一种选择是编写两个独立的程序，一个将pickle写入磁盘，另一个从该文件中读取pickle。然后你可以尝试加载，例如决定你需要导入哪些模块。