用于CAN总线访问的Popen的更快替代方案？

Question

我目前正在使用Popen向一个实用程序发送指令(canutils...特别是cansend功能)。

整个函数如下所示。

def _CANSend(self, register, value, readWrite = 'write'):
    """send a CAN frame"""
    queue=self.CANbus.queue
    cobID = hex(0x600 + self.nodeID)     #assign nodeID
    indexByteLow,indexByteHigh,indexByteHigher,indexByteHighest = _bytes(register['index'], register['objectDataType'])
    subIndex = hex(register['subindex'])
    valueByteLow,valueByteHigh,valueByteHigher,valueByteHighest = _bytes(value, register['objectDataType'])
    io = hex(COMMAND_SPECIFIER[readWrite])
    frame = ["cansend", self.formattedCANBus, "-i", cobID, io, indexByteLow, indexByteHigh, subIndex, valueByteLow, valueByteHigh, valueByteHigher, valueByteHighest, "0x00"]
    Popen(frame,stdout=PIPE)
    a=queue.get()
    queue.task_done()
    return a

我遇到了一些问题，因为我试图快速连续地发送帧( Popen帧实际上执行发送帧的命令)，但发现Popen行的执行时间大约为35ms……每隔一条线都不到两个我们。

所以..。有什么更好的方法可以更快地调用cansend函数(也是canutils实用程序的一部分……_CANSend是上面调用的python函数)？

Answer 1

我怀疑大部分时间是由于每次运行cansend时forking的开销造成的。为了摆脱它，您需要一种不必为每次发送创建新进程的方法。

根据this blog post的说法，Python3.3支持SocketCAN。它应该让你的程序直接创建和使用CAN套接字。这可能是你想要的方向。