Sphero的“摇摆”概念？

Question

告诉用户正在摇动Sphero的最好方法是什么？

我需要区分用户何时向左/右/上/下倾斜Sphero，以及何时向任何方向快速摇动它几次。

有没有值得一看的样例项目？

Answer 1

如果您正在收集加速度计的过滤值以及" IMU“值，则加速度计的值最适合检测抖动，而IMU值(滚动、俯仰、偏航)则最适合检测倾斜。

如果你不关心它是在哪个轴上摇晃的，那么可以通过获得它们的平方和的平方来归一化轴：sqrt(x^2 + y^2 + z^2) > 2000。这将给出加速度矢量的大小。对于“一般加速度”来说，这是一个很好的值，而且对于检测抖动也很有用。

如果要隔离它在哪个轴上振动，则对于每个轴，评估其加速度的绝对值是否高于阈值：abs(x) > 2000，因为轴的正值或负值是其自身的向量幅值。

然后，只需使用IMU数据的横摇、俯仰和偏航值来确定Sphero的倾斜度。