BoofCV检测基准点的x和y坐标

Question

我正在尝试找到处理BoofCV时检测到的基准点的x和y坐标。

代码：https://github.com/lessthanoptimal/BoofProcessing/tree/master/examples/Fiducials

在上面的例子中，我这样做是为了得到X和Y坐标。

for( FiducialFound f : found ) {
  detector.render(this,f);
  println(f.getFiducialToCamera().getTranslation().getX() + " " + f.getFiducialToCamera().getTranslation().getY())
}

但是返回值看起来很奇怪。

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谁能给我指个方向？提前谢谢。

关于S

Answer 1

BoofCV处理的最新github快照返回图像x和y像素。感谢彼得·阿贝莱斯。

https://groups.google.com/forum/#!topic/boofcv/K56oTHyOVw0 https://forum.processing.org/two/discussion/comment/77018#Comment_77018

感谢大家的帮助。

干杯S

Answer 2

您将获得它在世界框架中的位置的X和Y坐标，而不是图像。要找到它在图像中的位置，你需要将3D世界点投影回相机中。

易于使用的处理API级别太高，但这里是如何在Java中实现它的。

WorldToCameraToPixel worldToPixel = PerspectiveOps.createWorldToPixel(intrinsic, targetToCamera);
worldToPixel.transform(c,p);

targetToCamera是基准点检测器返回的变换，点'p‘将是基准点的中心。