FreeRTOS中的抢占

Question

我开始使用FreeRTOS，我想要一个中断来抢占任何将要运行的任务，并运行我需要关键运行的任务。

在FreeRTOS中有没有办法做到这一点？(这是通过任务优先级实现的吗？)

Answer 1

不是的！以上两个答案都是危险的。

不要在ISR中使用taskENTER_CRITICAL()或taskEXIT_CRITICAL() -在ISR中需要临界区的情况并不常见，但如果需要，则使用taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()/taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()。(可能AVR32端口是该规则的例外？)

不要使用xTaskResumeFromISR()将任务与中断同步。已经发布到该函数文档的链接甚至说到了这一点。

如果我对你的问题的理解是正确的，你想要有一个中断解锁任务的能力，然后如果该任务是能够运行的最高优先级任务，让中断直接返回到解锁的任务。如果我的理解是正确的，那么在下面的页面上有一个如何以有效的方式做到这一点的例子：http://www.freertos.org/RTOS_Task_Notification_As_Counting_Semaphore.html

Answer 2

您可以使用xTaskResumeFromISR来完成此操作。

要使产生的任务不被其他任务中断，需要满足许多条件(比如它的优先级必须足够高)，还需要满足许多其他条件，以确保没有中断可以不被服务(比如产生的任务必须保证在下一个中断之前完成)。

Answer 3

1.启用抢占：

这很容易做到。

FreeRTOS的所有配置选项都在FreeRTOSConfig.h下

#define configUSE_PREEMPTION                    1

您可以将其设置为1以使用抢占式RTOS调度器，或设置为0以使用协作式RTOS调度器。

有关更多信息，请查看this link

ISR 2.使用中的临界区

void taskENTER_CRITICAL( void );
//action

void taskEXIT_CRITICAL( void );

RTOS在这个关键部分中不会做任何额外的事情

参考：here