如何使用mavlink消息解除PX4自动驾驶？

Question

我遵循以下链接的示例代码

http://android.dronekit.io/first_app.html

当我设置VehicleApi.getApi(this.drone)接口时，.arm( true )；vehicleState.isFlying()自动变为true。

谁能告诉我这个问题是什么？

我需要的是: 1.起飞，着陆

我从一些网站上看到，dronekit-android不支持模式更改。如果是，我应该如何发送mavlink消息才能起飞和降落？到目前为止，我可以成功地将mavlink消息发送到PX4板。

感谢您的回复。

感谢您的回复。

BR SeanH

Answer 1

如果你跟踪dronekit-android中的一些代码，你会发现isFlying用下面的代码设置了here。

boolean isFlying = systemStatus == MAV_STATE.MAV_STATE_ACTIVE || ...;

MAV_STATE_ACTIVE，已定义的here状态

系统处于活动状态，可能已经在空中飞行了。马达已投入使用。

因此，isFlying并不意味着它是通过空气传播的，而只是马达被打开了。当您调用VehicleApi.getApi(this.drone).arm(true);时就会发生这种情况，因为您实际上就是在此时武装车辆。

对于起飞，您需要使用ControlApi。ControlApi.getApi(drone).takeOff(desired_altitude, listener)，对于土地，你需要使用VehicleApi.getApi(drone).setVehicleMode(VehicleMode.COPTER_LAND, listener)

您正在查看的示例代码非常旧。我建议你使用github上的sample app。

Answer 2

我以前没有尝试过android-dronekit，我注意到github上的src文件夹已经两年多没有更新了。

我建议您使用python-dronekit，因为在python中有一个功能强大的库，称为pymavlink，并在python-dronekit中使用。如果您愿意，您可以构建超级应用程序，但首先尝试在python中起飞和降落。