从视频中提取轨迹/地面实况

Question

有没有软件/工具箱可以让我从录像中提取移动机器人的轨迹？我的算法使用移动机器人来跟踪U型轨迹，我想从视频中标记/提取该轨迹。我使用了一个固定的摄像头来观察机器人在室内环境中的运动。我希望有一个Matlab工具箱可用，但任何帮助都是非常感谢。

Answer 1

在r2012b中，使用VideoReader遍历影片，一次迭代一帧。对于旧版本的Matlab，请使用aviread()函数。

对于每个帧，调用ginput()以收集来自用户的图形输入。

myVideo = VideoReader('myRobotVideo.avi');
n = myVideo.NumberOfFrames;
x = nan(n,1);
y = nan(n,1);
for i = 1:n
  img = read(myVideo,i);
  imshow(img);
  [x(i),y(i)] = ginput();
end
disp([x,y])

这是一种快速标注计算机视觉基本事实的便捷技术。

或者，如果您没有工具箱，可以使用FFMPEG等开源工具将视频转换为一系列.png图像，然后使用内置的imread()函数迭代这些图像。