安卓SensorEvent时间戳常量

Question

我目前正在编写一个简单的android应用程序来计算设备imu的偏差。在这样做的时候，我遇到了一个关于event.timestamp的值的问题

使用以下代码：

float dT = (event.timestamp-accel_timestamp)*NS2S;

从Android Reference Guide的示例中计算四元数的旋转矩阵。

当我使用Galaxy Nexus-S运行代码时，两次测量之间的dT为0.06~0.07秒，但当我在LG Nexus 4或Nexus7上运行相同的代码时，dT始终为0。我意识到一个问题，Android SensorEvent timestamp issue，Nexus7时间戳是一个unix时间戳，但连续测量之间的差异不应该总是零。Nexus 4和Nexus 7都有相同的IMU，这会不会是从IMU创建时间戳的错误？

Answer 1

哇，好吧，这肯定是个bug！

每个SensorEvent的时间戳都会被覆盖，就好像它是一个静态变量一样……

当我记录事件发生时的时间戳字符串时，所有的值都不同。

事件原封不动地存储在数组中。

数组中的每个SensorEvent现在都有相同的时间戳，但值数组仍然不同(即，它们不是同一个对象，并且包含不同的信息……除了时间戳之外)。

除非有人能解释这种行为，否则我会去提交一份bug报告。它肯定没有记录在API中。

同时，尝试这个解决方案

import android.hardware.Sensor;
import android.hardware.SensorEvent;

public class UnbrokenSensorEvent {
    public long timestamp;
    public float[] values;
    public Sensor sensor;

    public UnbrokenSensorEvent(SensorEvent event){
        this.timestamp = event.timestamp;
        this.values = event.values;
        this.sensor = event.sensor;
    }
}

然后在你的监听器中这样做：

ArrayList<UnbrokenSensorEvent> results = new ArrayList<UnbrokenSensorEvent>();

public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
    results.add(new UnbrokenSensorEvent(event));
}

如果您需要使用其他SensorEvent功能，只需继续并将其放入完整版本中即可。

这很麻烦，但我认为快速修改总比等待API更新要好！

Answer 2

还要注意SensorEventListener的onSensorChanged -method上的文档：

注意:应用程序不拥有作为参数传递的事件对象，因此不能持有它。该对象可以是内部池的一部分，并且可以由框架重用。

点击此处：http://developer.android.com/reference/android/hardware/SensorEventListener.html#onSensorChanged%28android.hardware.SensorEvent%29

...which建议人们不应该引用SensorEvent -objects。

Answer 3

如果您从here复制了代码片段，请注意它有一个错误。需要更换

private float timestamp;

至

private long timestamp;

在其他情况下，您增量时间将始终包含奇怪的值