由运动计算结构后旋转矩阵的意义

Question

我已经完全实现了算法，但我对旋转矩阵的工作原理感到有点困惑。所以你以一个3xP的“结构”矩阵结束，内容(如果我没记错的话)是P3D点(所以行是x，y，z)。

然而，旋转矩阵是2fx3。F是帧的数量，因为最初我们将跟踪的特征点的3帧堆叠到矩阵中。它是2f，因为上半部分是x坐标，下半部分是y坐标。

不管怎样，得到的矩阵是2fx3，看起来你有两个旋转矩阵，所以我有点搞不懂它是如何对应于正常的旋转矩阵的

下面是http://www.cs.huji.ac.il/~csip/sfm.pdf算法的简要概述

Answer 1

我真的找到了答案。所以就像我说的，R矩阵的大小是2fx3，我很困惑，这是如何对应于一个正常的3x3旋转矩阵的。因此，由于R是堆叠的，所以你有

r1x
r2x
r3x
r1y
r2y
r3y

其中每一行都是一个1x3向量，它对应于正常旋转矩阵中的一行。要获得从初始点到新点的旋转，您需要取x，y的相应r行，并将它们交叉得到z。因此，要获得第一帧的旋转矩阵，它将是(每个都是1x3向量)

r1x
r1y
cross(r1x, r1y)