CAN总线上的总线仲裁

Question

你好，我有一个关于CAN总线上的通信/仲裁的问题。

假设CAN总线上的多个主机希望同时发送，这意味着具有最低消息标识符的主机最终将赢得仲裁，并开始发送其有效载荷。其他的则失去仲裁，切换到接收模式并等待总线再次空闲。

现在我的问题是：

在前一次尝试中失去仲裁的主机是否立即再次仲裁总线(即当总线空闲时)？它们是否等待CAN矩阵中定义的下一个激活周期？或者可以在can矩阵中单独定义？

先谢谢你，弗洛里安

Answer 1

我不知道你所说的"CAN矩阵“是什么意思，但是一旦总线空闲，节点就可以通过发送帧起始位和CAN Id开始仲裁过程，再次尝试进入总线。

CAN不知道主人或奴隶。它被称为多主机系统。每个节点在总线上拥有相同的权限。更高层的CAN协议，如CANopen，为某种网络管理定义了一个主轮子。

Answer 2

我在这里找到了答案：

CAN bus arbitration backoff time写道，在发送“仲裁胜利者”的帧之后，主机可以自由地再次进行仲裁。这是否意味着这个决策是编码在CAN矩阵中的？